含间隙空间站机械臂动力学分析与磨损研究

本技术以含间隙空间站机械臂机构为研究对象，分析运动副磨损对机构运动输出精度的影响，结合Lankarani-Nikravesh接触碰撞力模型与LuGre滞滑摩擦力模型对机构进行动力学建模，建立磨损深度与穿刺深度、刚度系数的关系函数；探究不同间隙条件下，系统的动态响应特征；将虚拟样机计算结果与Archard模型相结合，分析不同条件下运动副的磨损情况，重构非规则间隙表面，求解磨损对系统动态响应的作用。